Условия и формальности для легального управления автомобилем в России гражданином с иностранными водительскими правами

Может ли гражданин России, имеющий иностранные водительские права и не имеющий российских водительских прав, легально управлять на территории России автомобилем. Если да, то при каких условиях и какие формальности (например можно ли вписать в полис ОСАГО водителя с иностранными правами). Спасибо!