Необходимо ли заверять нотариально расписку между физическими лицами, если да то при составлении расписки или можно потом?

Не нужно удостоверять у нотариуса

можете составить расписку непосредственно у нотариуса, но обязательного заверения не надо, если расписка будет написана должником собственноручно и если там указаны все паспортные данные сторон

Обязательного нотариального оформления расписок между физическими лицами законом не установлено. Можно заверить у нотариуса по желанию сторон, проект расписки составит сам нотариус.