Можете оформить через договор купли-продажи доли в ООО + соответственно внесение изменений в учредительные документы ООО.
Можно еще проще - оферта о продаже - продажа через преимущественное право (у нотариуса заверять не нужно), заявление в ЕГРЮЛ
Либо просто выходите, передав долю обществу