Возможно ли лишить родительских прав мать, если она психологически насилует и угнетает ребенка и как провести судебную экспертизу без медицинской справки?

ДА, можно. Подавайте в суд, суд назначит экспертизу. Если ребенку 12 и более лет, то суд еще и его спросит.

Вы конечно можете обратиться в суд с иском о лишении родительских прав, ходатайствовать о проведении экспертизы, но если говорить о переспективе дела, то суд не лишит ее родительских прав, при такой ситуации. Можно попытаться органичеть ее в родительских правах, обратившись в суд с иском.

Если есть решение суда об определении порядка общения с ребенком, то при злостном невыполнении решения суда суд по требованию родителя, проживающего отдельно от ребенка, может вынести решение о передаче ему ребенка исходя из интересов ребенка и с учетом мнения ребенка.