Можно ли подойти и подслушивать экскурсию, мне за это ничего не будет?

Ничего не будет. Но слишком близко лучше не подходить, невежливо.

Здравствуйте, ни чего вам не будет, можете подслушивать экскурсию.

Вам абсолютно ничего не будет.

Если только совесть замучает 😁