Обращайтесь в суд с иском о признании договора заключённым и признании за вами права собственности за вами.

Вы сначала разберитесь ВЫ купили машину или собираетесь только "прихватизировать". И почему не получили ПТС и полис страхования у вашего продавца. Кто то в вашей схеме действует как мошенник. Если расписка не липа, то авто находится в залоге у продавца (предыдущего) в силу закона. Он может оспаривать Вашу сделку в суде. Угона здесь нет. Но и вам стоит задуматься а не пора ли Вам самому обратиться в полицию.