Оформление продажи автомобиля - форма договора, снятие с учета и налоговые вопросы

Мы хотим продать автомобиль. Покупатель нашелся. Как нам правильно оформить продажу? Возможна ли продажа по договору в простой письменной форме, составленным между мной и покупателем? Или же сделку надо оформлять через нотариуса? Надо ли мне снимать автомобиль с учета? Или же это должен сделать покупатель? Примет ли от меня налоговая впоследствии этот вольный договор? Большое спасибо.