если удержание имущества предусмотрено договором, например, за неуплату аренды, то арендодатель действует в рамках договора. Оплатите - обязан вернуть имущество.
Если в договоре такого нет, видимо, с участием полиции забирать.
Два способа при незаконном удержании имущества. На основании решения суда вступившего в законную силу и самостоятельно. В порядке самозащиты своих прав статья 12 ГК РФ.