Здравствуйте. Обращаться в Росреестр, предварительно оформив договор ( дарения, купли-продажи). Договор оформляется либо в простой письменной форме, либо у нотариуса. Нужен кадастровый паспорт на квартиру. Он заказывается в МФЦ.
Вам нужно определиться, как Вы хотите эту квартиру передать: продать или подарить. Соответственно, нужен сам договор с этим членом семьи и все документы на квартиру.