Да, такая возможность имеется, путем заключения договора дарения.

Нотариальное соглашение. Как вариант, ограничьте его в дееспособности.

Составьте договор дарения и пропишите в нем все условия

Как вариант, можете использовать предварительный договор или обещание дарения

Увы, любой подобный договор будет ничтожен. И, если родственник не исполнит его условия, то принудить его в судебном порядке Вы не сможете.

С Уважением, адвокат в г. Москва – Степанов Вадим Игоревич.

Можно составить договор купли продажи.