Роман!

Если родитель не может исполнять свои родительские обязанности по причине психического расстройства, то родительских прав обычно никогда не лишают. Только ограничивают.

Если родитель был лишен родительских прав (или ограничен в них), то он может обращаться сколько угодно раз в суд за восстановлением, пока ребёнку не исполнится 18 лет.

Однако для обращения в суд должны быть основания. Если психическое расстройство было единственным или основным мотивом - то тогда необходимо продемонстрировать документу об улучшении состояния здоровья.

Если родитель ставит вопрос о передаче ему детей на воспитание - естественно, должны быть представлены доказательства нормальных бытовых и жилищных условий.