Дети могут оформить доверенность на третье лицо, которое подпишет договор у нотариуса.

Надо составлять соглашение об определении долей в общем совместном имуществе. Если дети не могут его подписать, то сделать это может доверенное лицо по нотариальной доверенности, но, желательно, чтобы доверенность не была на одного из собственников.

К нотариусу обращаться затем всё же придется, так как договор дарения доли подлежит нотариальному удостоверению.