Как снять с регистрационного учёта сына, его жену и несовершеннолетних внуков, если мы с супругом являемся собственниками квартиры и дети не проживают с нами с 2010 года и в настоящее время

Только в судебном порядке признать их утратившими право пользования квартирой

Если они добровольно не "выписываются", то это следует делать в судебном порядке. Документы для суда Вам подготовит юрист, работающий на данном сайте

В ряде случаев, это возможно сделать в судебном порядке. Не всегда. В зависимости от обстоятельств, и позиции ответчиков в суде.