Прошу изменить меру наказания для моего гражданского мужа, который готов усыновить наших детей и зарегистрироваться браком, чтобы защитить семью

ВЫ можете заключить брак с осужденным, но думаю, что осужденному не разрешат усыновлять детей.

Для смягчения наказания, Вы:

А. Подаете надзорную жалобу для смягчения наказания

Б. Муж пишет прошение о помиловании Президенту РФ

Вашего гражданского мужа обвиняют в совершении тяжкого преступления. Ч. 2 ст. 162 УК РФ - Разбой, совершенный группой лиц по предварительному сговору, а равно с применением оружия или предметов, используемых в качестве оружия, - наказывается лишением свободы на срок до десяти лет со штрафом в размере до одного миллиона рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до пяти лет либо без такового и с ограничением свободы на срок до двух лет либо без такового.

Поэтому меру пресечения (заключение под стражу) ему вряд ли следователь изменит. Прокурор не даст согласие. А вот перечисленные Вами обстоятельства могут повлиять на смягчение наказания, если они будут заявлены в судебном заседании.